Стабилизация высоты плазмотрона , алгоритм THC, теоретический вопрос Опции

[Cardan]

Шалом, громадяне!

Думаю за сабж. Не вполне понимаю алгоритм регулирования. Понимаю как надо начинать - подъезжаем к заготовке, по емкостному датчику чуем, шо подъехали почти в упор, запоминаем это положение, отезжаем на высоту прокола (высоту меряем по перемещению), зажигаем дугу и начинаем прокол, при этом стабилизируем напряжение в столбе плазмы. Таким образом, получается, что по мере прокалывания шелезки горелочка постепенно опускается. Как только она опустилась до нужной высоты (меряем по перемещению), начинаем ехать, т.е. резать, продолжая стабилизировать напряжение в столбе. Все, вроде, красиво, только непонятно, как быть в случаях, когда вокруг точки реза металла маловато, например, на краю листа, в отверстии, на остром углу. Очевидно, шо при этом горелка будет опускаться ниже, чем надо, влекомая неумной системой регулирования по напряжению. А как сделать умнО, чтобы этих клевков не было - не пойму. Первая мысль, конечно, сделать весь контур регулирования помедленнее, но по кратком размышлении, понимаю, шо так тоже не пойдёт.
В-общем пока тупик. Предлагайте что-нибудь.